Existem duas situações a serem tratadas sobre legalização de envelopamento como abaixo:

Envelopamento parcial: Não existe nenhuma necessidade de alteração na documentação do veiculo desde que não altera mais que 50% da cor original.

Envelopamento total: A legislação diz que quando o veiculo não tiver uma cor predominante deve-se alterar a documentação para "Cor fantasia" diretamente no Detran de sua cidade ou através de um despachante.

Envelopamento na mesma cor predominante: Se você fizer o envelopamento do seu veiculo da mesma cor predominante (isso quer dizer que a tonalidade da cor pode ser alterada, mas não a cor) não existe a necessidade de alteração documental.

Envelopamento de cor diferente: Neste caso você irá trocar a cor do veiculo, por isso deve ir até o departamento de transito de sua cidade para solicitar uma vistoria e troca da cor predominante no documento do veiculo, evitando assim problemas.

A resolução Nº 292/08 do CONTRAN no artigo 14 diz que "serão consideradas alterações de cor aquelas realizadas através de pintura ou adesivagem em área superior a 50% do veículo, excluídas as áreas envidraçadas. Parágrafo único: será atribuída a cor fantasia quando for impossível distinguir uma cor predominante no veículo."

Fonte: http://www.denatran.gov.br/download/Resolucoes/RESOLUCAO_CONTRAN_292.pdf